Pequeño Robot Móvil (Parte 2 – Programando los Motores)

En la lección anterior aprendimos un poco de los Robots, qué son, donde se usan y dimos la introdicción al pequeño Robot el cual vamos a estar construyendo en estas lecciones. En esa pequeña introducción hablamos de las partes de robot como lo son el chasis, los motores, el procesador, la batería, etc. En esta ocasión armaremos el primer circuito de nuestro robot, y programaremos sus motores y para eso vamos a necesitar un puente H modelo SN754410 como el que usamos en la lección 13 de Arduino. 

Primero que nada vamos a hablar de los motores para saber como es que se van a programar. Un motor es un dispositivo mecánico que genera movimiento rotacional a partir de energía , ya sea electríca (CD o CA), gasolina, gas, etc. Es muy común que ya estemos relacionados con este tipo de dispositivo ya que es muy usado en la actualidad, lo más común que podemos ver con motores son los autos. Para nuestro Robot vamos a utilizar un par de motores de corriente directa, esto significa que nuestro motores funcionarán con energía de baterías. Este tipo de motores empiezan a generar movimiento en el instante que le conectemos una batería. La forma en que conectemos la batería determinará el lado hacia el cual va a rotar. Inclusive para comprobar esto puedes intentarlo tu mismo, conectado una batería a un motor verás que gira hacia un sentido, si lo conectas la batería en sentido contrario verás como gira el motor en sentido opuesto.

Motor con batería conectada gira hacía un lado

Al cambiar el sentido de la batería gira hacia el otro lado

Puente H

Tal vez pudieramos hacer girar los motores de nuestro Robot con simplemente usar los pines de Arduino pero esto no sería lo correcto ya que el motor necesita mucho más potencia y podríamos terminar dañando al Arduino. Además de eso necesitamos controlar nuestro motor para que gire en ambos sentidos, es por eso que necesitaremos usar un Puente H como el que usamos en la segunda lección de motores con Arduino. Si quieres conocer más acerca del puente H te recomendamos leer la lección ya que aquí solo hablaremos de como armar el circuito para que funcione con nuestro Arduino y programar los motores.

Circuito

Una vez que tenemos todas las piezas de nuestro Robot (chasis, motores de CD, bateria, Arduino y puente H modelo SN754410 ) podemos empezar a armar nuestro primer circuito para nuestro pequeño robot móvil.

En la siguiente imagen podemos ver como es que está conectado el circuito. Como puedes ver 4 terminales van conecadas al Arduino y estas vienen del Puente H. Cada motor es controlado gracias a la señal de 2 de estas 4 lineas, es decir una linea controla la rotación hacia un lado y la otra linea controla la rotación hacia el otro lado. En el puende H podemos ver como se conectan los motores, no importa como conectes cada uno de los cables, después sabrás como controlar la polaridad.

Programación

Una vez terminada está conexión procederemos a programar nuestro Arduino para controlar los motores. El programa la verdad es que es algo sencillo ya que solo le mandamos las señales para que se mueve hacia uno de los lados.  Nota: Si al ejecutar el código no se mueven al mismo sentido solo tienes que cambiar la polaridad de alguno de los dos. No uses baterias de voltajes muy altos, lo recomendado es que sea de 12 volts y sobre todo que tus motores lo soporten.

	/*
	Configuracion de los pines de salida
	como podemos ver cada accion esta ligada
	a un pin, por ejemplo:
	la señal de atras del motor izquierdo esta ligado
	al pin dos del Arduino
	*/
	int atrasIzquierda = 2;
	int adelanteIzquierda = 3;
	int atrasDerecha = 4;
	int adelanteDerecha = 5;
	void setup(){
	//Configuramos todos los pines como salida
	pinMode(adelanteIzquierda, OUTPUT);
	pinMode(atrasIzquierda, OUTPUT);
	pinMode(atrasDerecha, OUTPUT);
	pinMode(adelanteDerecha, OUTPUT);
	}
	void loop(){
	//Mandamos la señal para que los motores giren
	digitalWrite(adelanteIzquierda, HIGH);
	digitalWrite(atrasIzquierda, LOW);
	digitalWrite(atrasDerecha, HIGH);
	digitalWrite(adelanteDerecha, LOW);
	}

view raw

puenteh

hosted with ❤ by GitHub

Video

View this post on Instagram

A post shared by Hardware Hacking Mx (@hardwarehackingmx)